(untitled) (Revista Cientifica Ingenio Magno, 2020)
Esta investigação é uma contribuição para a robótica móvel para o planeamento da trajectória de um robô autónomo. Para o estudo do caso, será utilizado o robô TURTLEBOT3 BURGER. Com este dispositivo, foram efectuados testes de desempenho dentro de uma pista hexagonal. Cada teste tem um nível de complexidade crescente, o que permitiu determinar uma execução algorítmica com resultados que levaram a desenvolvimento incremental na programação do robô. Os resultados obtidos são condicionados pela programação de hardware e software e modos de ligação, através da utilização de Robot Operating System (ROS), e a execução de uma série de testes que se concentram na aplicação de algoritmos "Dijkstra e A Star" que permitem optimizar os caminhos com um robot e simulálo em "Rviz" como uma ferramenta de visualização 3D para aplicações ROS. Finalmente, a parte teórica relacionada com o trabalho dos algoritmos e a sua programação foi verificada através desta plataforma robótica, que consegue provar que os objectivos inicialmente propostos, definidos como o reconhecimento e planeamento de uma trajectória sobre um terreno plano com obstáculos, desde um ponto inicial até u ponto final como alvo ou ponto de chegada são cumpridos.